年齢的にもよりますが、見通しの立つ説明を心がけてます。

買い物前には、
今日は◯◯を買いに行くよ。

買い物中は、
あと◯◯と◎◎を買えたら帰ろうね。

とか、飽きてきたら
帰ったら◯◯しようね。

とか、
ここまで終わったら、◯◯（子どもの好きなもの）見に行こう。

とか。

◯◯だらけでごめんなさいですが💦こんな感じにしてます🥰

子どもって、忍者！？と思うくらい一瞬で姿を消しますよね……。私もirokasuさんと同じく「この用事が終わったらジュース飲もうね」など、いくつかのご褒美チェックポイントを用意しつつ、走らない、私から離れないなどの約束をしています。なかなか守ってくれないですが😅
小学生の息子と約束しているのは、万が一はぐれてしまった際もフロア（階）を移動しないことです。

このやり方が良いのか分かりませんが、物で釣る作戦で約束や決まり事を決めています。
約束が守れた時、道中で子供たちが好きなアイスやお菓子を食べたり、帰り際に好きなお菓子を買って帰ったりしています。